Die Anfänge der Neuapostolischen Kirche in Waldhausen datieren im Jahr 1913, als die ersten Einwohner Mitglied der Neuapostolischen Kirche wurden.
Ab dem Jahr 1919 fanden hier Gottesdienste statt, zunächst allerdings nur unter der Woche, sonntags gingen die Gläubigen nach Plüderhausen zum Gottesdienst.Die offizielle Gründung der neuapostolischen Gemeinde Lorch-Waldhausen war im November 1921. Am 15. November 1952 wurde durch Apostel Wilhelm Jaggi ihre Versammlungsstätte in der Uferstraße 17 geweiht. Um das Jahr 1923 gab es in Lorch die ersten Anfänge. Gemäß Kirchenbuch empfing am 25. September 1923 die erste ortsansässige Familie das Sakrament "Heilige Versiegelung", womit auch die Kirchenmitgliedschaft begründet wird.
Anfangs besuchten die Kirchenmitglieder aus Lorch noch die Gottesdienste in Waldhausen, später wurde auch in Privatwohnungen am Ort Gottesdienst gehalten. Erst im Jahr 1948 bekam die Gemeinde in der Austraße in Lorch eine eigene Versammlungsstätte; der Gottesdienstraum wies 80 Sitzplätze auf.
In den 60er-Jahren ließ die Kirchenleitung für die Gemeinde Lorch in der Austraße 28 eine neue Kirche mit insgesamt ca. 100 Sitzplätzen errichten. Sie wurde nach knapp einjähriger Bauzeit am 27. März 1965 geweiht.Im Jahr 1996 wurde die Kirchengemeinde Weitmars mit der Gemeinde Lorch-Waldhausen zusammengeführt. Aber auch die Gemeinden Lorch und Lorch-Waldhausen (mit Weitmars) sind im Laufe der Jahre immer mehr zusammengewachsen. Seit 1995 haben die Gemeinden Lorch und Lorch-Waldhausen einen gemeinsamen Vorsteher.
Die Sonntagsgottesdienste fanden seit dem Jahr 2004 abwechselnd in den Kirchen in Lorch und Waldhausen statt.Im Juni 2007 wurde mit dem Bau der neuen Kirche in der Maierhofstraße in Lorch begonnen. Diese am 12. Oktober 2008 durch Apostel Hans-Jürgen Bauer geweihte Kirche ist nun für die seitdem vereinigten Gemeinden Lorch (Austraße) und Lorch-Waldhausen die gemeinsame Versammlungsstätte.Die Gemeinde in 73547 Lorch mit der Kirche in der Maierhofstraße 18/1 hat nun etwa 180 Mitglieder; vier Priester und sieben Diakone sind hier beauftragt.